Roy Ayers, Jr. è nato a Los Angeles il 10 settembre 1940. La sua affinità con la musica viene naturale, poiché sua madre Ruby Ayers era un insegnante di pianoforte e suo padre Roy Sr., un trombonista.Come spesso accade in una famiglia sospinta dall' amore per la musica, Roy inizia a mostrare la sua attitudine musicale alla tenera età di cinque anni, anni in cui stava già suonando brani diboogie woogie al pianoforte. Si diede alla steel guitar all' età di nove anni, interessandosi poi, nell' età adolescenziale anche ad altri strumenti come il flauto, la tromba e la batteria prima di abbracciare il vibrafono come scelta definitiva.
Forse il destino karmico di Roy come vibrafonista era stato deciso dai suoi genitori sin dai primi anni quando lo portarono con loro ad assistere ad un concerto della grande Lionel Hampton’s Big Band. Durante la consueta passeggiata lungo la navata per ringraziare il suo pubblico a fine concerto, Hamp venne attratto dall' entusiasmo di un bambino di cinque anni. Così impressionato era "Hamp" dall'esuberanza e contentezza del bambino che si avvicinò e si presentò al giovane Roy Ayers Jr. regalandogli un paio di bacchette per vibrafono. 
Durante l'adolescenza, Roy, sebbene i suoi genitori richiedessero che il suo lavoro scolastico rimanesse il suo principale obiettivo, riusci comunque a prendere lezioni di piano, oltre a rimanere coinvolto con altri svariati strumenti, conquistandosi anche un posto nel coro della chiesa.
All'età di diciassette anni poi, i suoi genitori regalarono al giovane Roy il suo primo vero vibrafono. Il resto, come si dice, è storia.Già dal 1961 Roy Ayers era diventato un musicista professionista a tutti gli effetti.
Fortunatamente per Roy, le benedizioni musicali arrivano sin dagli inizi della sua carriera professionistica stringendo ottimi rapporti e collaborando con musicisti del calibro di Chico Hamilton, Teddy Edwards, Jack Wilson, Phineas Newborn e Gerald Wilson. Poco dopo, Roy ha debuttato con Curtis Amy, un sassofonista molto apprezzato, con il quale ha registrato "Way Down" e "Tippin on Through".

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